台州机械手-威普特机器人-工业机械手设计

四轴机械手的手臂姿势：在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在规定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位置偏移，台州机械手，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，自动化机械手，在点数据中必须事先规定使其在此点上动作时的手臂姿势。此信息也也可以从程序中变更(﹨L或者﹨R) 。

NOTE：Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。Jump将机械手的手部先抬起至LimZ值，然后使手臂水平移动，车床机械手，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的标准是可以地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。

四轴机器人初选电机需要满足的条件：(1)负载折算到电机轴的惯量与电机轴的惯量之比小于等于5，即J(l)/J(m)≤5；(2)直线运动时间小于等于1.2s，行程L必须超过安装误差；(3)折算到电机的至高转速不能超过电机本身的至高转速；(4)负载折算到电机的有效转矩小于等于电机的额定转矩；(5)负载折算到电机的至高转矩小于等于电机的至高转矩。