昆山威普特(图)-工业机器人供应-丽水工业机器人

4.3 Power指令：功能：电源模式的设定；格式：Power High/Low；说明：默认值为Low。低功率模式下电机输出被限制，实际动作速度变为默认初始值的范围内。低功率模式设定时，丽水工业机器人，从监控窗口或程序中即使出现设为高速的指示，也会按初始值速度动作。如果需要用更高的速度动作时，必须设定为Power High。

4.4 Weight指令：功能：进行补偿PTP动作时的速度/加减速度的参数设定；格式：Weight手部重量；说明：手部重量指规定手臂上垂挂的夹治具和其他工件的重量。由设定值计算出的等价搬运重量超过至大可搬运重量时，工业机器人供应，会出现错误。

3. CP指令：包括指令：Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMoveCP(ContinuousPath)指令可以规定机械手到达目标位置的运动轨迹。优点:轨迹可以控制，工业机器人设计，匀速动作。缺点：速度慢。规定直线动作速度和加/减速度，使用Speeds指 令和Accels指令。3.1 Move指令：功能:以直线轨迹将机械手从当前位置移动到规定目标位置。全关节同时启动，同时停止。格式:Move目标坐标；示例:“Move P1” 机械手以直线轨迹动作到P1点。

四轴机器人初选电机需要满足的条件：(1)负载折算到电机轴的惯量与电机轴的惯量之比小于等于5，即J(l)/J(m)≤5；(2)直线运动时间小于等于1.2s，行程L必须超过安装误差；(3)折算到电机的至高转速不能超过电机本身的至高转速；(4)负载折算到电机的有效转矩小于等于电机的额定转矩；(5)负载折算到电机的至高转矩小于等于电机的至高转矩。