机械手-威普特机器人科技-四轴机械手

控制器设置：单击“设置”→“控制器”进入控制器设置画面，然后单击“配置”。设置控制的IP地址及控制方式，当要使用外部I/0控制时须将“控制设备”改为远程I/0，然后单击“应用”，再单击关闭，等待控制器重启完毕后，按“F5”，单击“激l活远程I/0”后关闭软件即可使用外部I/0控制控制器。

变量的数据类型：变量有多种数据类型，使用前先说明类型，格式为：数据类型变量名。例如:Integer i，定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在下表中列出SPEL+语言中使用的数据类型。

机器人自动化包装应用指南：生产简易性：而包含控制机器人运行的电子电路控制器，通常位于工作单元平台的下端。一般而言，大多数机器人制造商为用户提供了友好的编程软件，操作人员不需要掌握的机器人编程技术即可自如操控。通过手持接口设备或计算机，操作大员可以对机器入进行程序设置。而教学模块允许操作人员控制机器人从一个地点移动到另一个地点，机械手，并指示其在每个位置的动作，也就是说，工业机械手，操作人员可以“教”机器人它工作所需的常规动作。而借助相关软件，操作人员也可以通过计算机远程对机器人编程，从而节省开发时间。此外，通过一个模拟的三维环境，四轴机械手，操作人员也可以对机器人和其他外围设备进行配置，电机机械手，而不必直接操作机器人的部件。

1.动作指令分类：使机械手动作的指令叫作动作指令。可分为: PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作 指令。2. PTP指令：包括指令：Go、Jump、BGo、TGoPTP动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位路使其动作的动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过至短的路径到达目标位置。优点：运动速度快，缺点:运动轨迹无法预测。给定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和ACCEL指令。